光伏接線盒機器人視覺定位焊接檢測方案

　　項目背景

　　光伏行業的核心產品是“太陽能電池片”，依托這個產品生產線有非常多的視覺檢測及定位需求，光伏組件接線盒自動焊接機（焊接一體機）是太陽能電池片的一個附屬件，任何一塊太陽能板子出廠前都需要把“接線盒”焊接上，自動焊接機就是做這個事情的。

　　項目需求

　　自動焊接機一直以來都沒有采用視覺檢測，每台焊接機每天可以焊800~1000塊板子，之前都是利用人眼檢測焊接結果。用人眼檢測有兩個“致命問題”：

　　一、沒有視覺定位，容易焊偏產生不良品
；

　　二、焊前沒有檢測“彙流條”是否壓平；

　　導致誤焊產生不良品
，不采用視覺係統，不僅有人眼檢測的弊端，還會產生大量不合格產品。

　　技術難點

　　1、焊接定位難點。自動焊接機的焊接頭都是用PLC控製運動模組實現的，焊接中心和控製係統的旋轉中心往往是不同心的。

　　2、焊前和焊後檢測的產品一致性極差。都是合格的1000塊產品，其姿態和灰度分布差異非常差。采用傳統的BLOB分析或特征匹配會導致極高的“誤檢”和“漏檢”。采用深度學習時，又沒辦法保證“0漏檢”
，最關鍵的是深度神經網絡抓取的特征會因圖像一致性差而出現錯誤。

　　解決方案

　　針對客戶的需求
，康耐德視覺係統專門定製了“焊接檢測”行(xing)業(ye)的(de)功(gong)能(neng)裝(zhuang)用(yong)模(mo)塊(kuai)與(yu)智(zhi)能(neng)視(shi)覺(jiao)係(xi)統(tong)相(xiang)結(jie)合(he)，實(shi)現(xian)機(ji)器(qi)學(xue)習(xi)算(suan)法(fa)融(rong)合(he)
，全(quan)麵(mian)解(jie)決(jue)光(guang)伏(fu)行(xing)業(ye)難(nan)題(ti)，為(wei)合(he)作(zuo)客(ke)戶(hu)提(ti)供(gong)一(yi)整(zheng)套(tao)性(xing)能(neng)優(you)化(hua)的(de)光(guang)伏(fu)組(zu)件(jian)接(jie)線(xian)盒(he)機(ji)器(qi)人(ren)視(shi)覺(jiao)引(yin)導(dao)定(ding)位(wei)焊(han)接(jie)檢(jian)測(ce)方(fang)案(an)。

　　1、視覺定位：在焊接前需要視覺係統檢測“接線盒”的位置
，引導焊接頭準確焊接
，效果如下：

　　2
、焊前檢測：在正式焊接之前，需要視覺係統拍照檢測“彙流條”是否壓平了。如果沒有壓平，視覺係統及時報警，在焊前將“彙流條”壓平，確保每次焊接前“彙流條”都是平的。

　　3、焊後檢測：通過視覺係統檢測焊接後的質量。由於采用視覺定位及焊前檢測了
，焊接的合格率是非常高的，一般都在99%以上。